Стивен Уорнок является воспитанником Футбольной Академии «Ливерпуля» и, прежде чем дебютировать в первой команде «красных», дважды отправлялся в аренду — сначала в «Брэдфорд Сити», а затем в «Ковентри Сити». Впервые он вышел на поле в матче «Ливерпуля» в августе 2004 года, произошло это в третьем квалификационном раунде Лиги чемпионов в поединке с австрийским «Грацем». Уорнок играл довольно уверенно и по ходу сезона смог вытеснить из состава опытного, но склонного к травмам австралийца Харри Кьюэлла.
В сезоне 2005/2006 годов он окончательно переместился в защиту, где ему пришлось конкурировать с норвежцем Йоном-Арне Риисе. Свой первый (и последний) гол за «Ливерпуль» Стивен забил 15 марта 2006 года в ворота «Фулхэма». К началу сезона 2006/2007 годов Уорнок стал проявлять всё больше недовольства своим положением в команде, и в конце концов, клуб решил расстаться с ним, продав его в «Блэкбёрн Роверс», где Стивен мог бы получить больше игровой практики.

Блэкбeрн Роверс.
Хотя сделка между двумя клубами планировалась ещё летом 2006 года, состоялся переход только в январе 2007. Изначально предполагалось, что в обмен на Уорнока «Ливерпуль» получит защитника Лукаса Нила, однако австралиец в последний момент предпочёл Ливерпулю Лондон и перешёл в «Вест Хэм Юнайтед». В итоге трансфер Уорнока «Блэкбёрн» оплатил деньгами. Предполагается, что сумма составила около полутора миллионов фунтов. Дебют Уорнока в новой команде состоялся в матче четвёртого раунда Кубка Англии против «Лутон Таун», в котором была одержана победа со счётом 4:0. Свой первый гол Стивен забил 25 февраля 2007 года в матче против «Портсмута» (3:0).

Сборная Англии.
Уорнок был впервые вызван в сборную Англии 29 августа 2005 года, причиной вызова послужила не столько его отличная игра, сколько дефицит английских игроков, которые могли бы сыграть на этой позиции. Стивен пока так ни разу и не сыграл за сборную, тем более, что с тех пор его не вызывали на сборы. Возможно, это связано с тем, что Футбольная Ассоциация Англии не рассматривает всерьёз «Блэкбёрн» в качестве команды, которая может воспитывать игроков для сборной.